$ sudo apt-get install minidlna
Para configurarlo hay que modificar el archivo de configuración:
$ sudo nano /etc/minidlna.conf
Ahí podremos poner los directorios a los que queramos acceder desde nuestro cliente DLNA de la siguiente forma:
media_dir=A,/media/DiscoExterno/Musica
media_dir=V,/media/DiscoExterno/Videos
media_dir=P,/media/DiscoExterno/Fotos